깊이(Depth) 센서 카메라

물체의 3D 위치, 높이, 부피 정보를 제공. RGB 카메라와 조합하여 정밀한 위치 추적 구현.

깊이 감지 방식 비교

천장 설치 환경에서는 ToF 또는 Stereo Vision 방식 권장.

제품 비교

단종 제품 (피해야 할 것)

천장 거리 부적합 제품

천장 2-3m 거리에서의 실제 정밀도

거리가 증가할수록 깊이 정밀도는 저하됨. 2-3m 거리 기준 예상치:

핵심: 2-3m 천장 거리에서 순수 깊이 정밀도만으로 mm 단위 추적은 매우 어려움. RGB 이미지 기반 물체 인식(MediaPipe/YOLOv8) + 깊이 센서 조합으로 ±20-50mm 정밀도 달성 가능.

SDK 호환성

# Intel RealSense D455 + OpenCV 기본 예시
import cv2
import pyrealsense2 as rs
 
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 1920, 1080, rs.format.bgr8, 30)
pipeline.start(config)
 
while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()
    color_frame = frames.get_color_frame()
    # numpy array로 변환 후 OpenCV/MediaPipe 처리

전시장 환경 대응력

스테레오 방식은 자체 IR 패턴에 의존하지 않아 외부 광 간섭에 강함. ToF 방식은 할로겐/태양광 IR에 민감하므로 전시장 조명 환경 사전 확인 필수.

다중 센서 간섭 문제

시간 분할 예시: 카메라 1이 프레임 0~5 촬영, 카메라 2가 프레임 6~11 촬영 (30fps 기준 각 15fps 유효)

각도 분할 예시: 천장 양쪽 끝에 45° 각도로 설치, 직접적 IR 경합 회피